混凝土泵车智能臂架运动仿真与控制研究
唐修俊，吴智勇，石培科，刘海明
(三一重工股份有限公司，湖南长沙410100)
摘要：应用计算机仿真技术对混凝土泵车臂架运动规划进行虚拟现实．基于成熟的仿真平台，进行了臂架智能
控制产品的开发应用．实践证明，混凝土泵车臂架很好地实现了智能控制功能，在施工建设中有广泛的应用前
景．
关键词：混凝土泵车；运动学仿真；智能控制
中图分类号：TU 6423 文献标识码：A 文章编号：1672—5581(2008)01—0063—05
Kinematical simulation and control on intell igent
booms of concrete pump vehicles
TANG Xiu-jun，WU Zhi-yong，SHI Pei—ke，LjU Hal—ruing
(Sany Heavy Industry Company，Changsha 410100，China)
Abstract：In this paper，the computer simulation technology is first utilized for the virtual—reality kinemati—
cal planning with regard to booms of co ncrete pump vehicles．Based on the existing simulation platform，the
intelligent booms are then developed and employed in the form s of control products．Finally，these prod ucts
have indicated their effective functionality in the intelligent control and their broad applicability in the con—
struction industry．
Key words：concrete pump vehicle；kinematics simulation；intelligent control
在现代建筑施工中，尤其是在建造高层建筑、高架公路、桥梁、堤坝及地下工程方面，混凝土泵车以
其机动、灵活、高效等特点，已经成为不可缺少的重要施工设备．然而由于混凝土泵车工作环境复杂，更
由于臂架系统是一组多冗余度机构，因而其自动化、智能化实现存在很大的难度，很大范围内就制约了泵
车优势的发挥[ ．
机器人智能化技术的深入研究，为混凝土泵车自动化、智能化系统的开发实现提供了可行的途径．近
年来，如何提高施工效率，降低工人劳动强度，实现混凝土泵车智能化是现代混凝土泵车研究的热点L2 J．
在国外，德国的大象公司凭借其多年的技术优势率先研制实现了混凝土泵车的智能化．在国内，三一
重工股份有限公司利用自有技术力量，研制成功国内第一台智能臂架泵车，是国际上继德国大象之后第二
家攻克并实现泵车大型臂架智能控制技术的企业，在技术上填补了国内空白，进人世界先进行列，并形成
了具有自主知识产权的下一代混凝土泵车核心技术．
本文着重从混凝土泵车臂架运动学规划仿真、智能控制实现、臂架智能功能等方面展开研究．

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